Visitabile gratuitamente, con guida a cura dei volontari del Museo, il Museo Diocesano di Velletri, situato nel chiostro della Cattedrale di San Clemente, con una raccolta di opere d'arte di inestimabile valore, importanti soprattutto per la loro unicità. Tra queste la "Croce Veliterna", prezioso reliquiario dell'XI-XII sec. in oro filigranato e smalti; opere di Gentile da Fabriano, Bicci di Lorenzo, Antoniazzo Romano, Giovan Battista Rositi, Francesco da Siena, nonché straordinari paramenti ed arredi liturgici.
Il Museo Diocesano di Velletri è stato fondato nel 1927 dal cardinale Basilio Pompili, vescovo di Velletri e vicario di Roma, con il nome di Museo Capitolare. Le opere che costituivano la collezione provenivano dal Tesoro del Capitolo della cattedrale di Velletri.
Nel 1943, prima dei bombardamenti che semi-distrussero la città di Velletri, le collezioni furono depositate in Vaticano e tornarono nella cattedrale di San Clemente alla fine degli eventi bellici. Nel 1946 il nuovo vescovo cardinale Clemente Micara decise di ricostituire il Museo, la raccolta fu collocata provvisoriamente nei locali ricavati nell’antico Coro d’Inverno dei canonici. La sede si rivelò inadeguata e il Capitolo decise di costruire dei locali appositi in cui custodire la collezione.
Nel 1983, in seguito al furto di numerose opere (alcune delle quali non sono state ancora ritrovate) tra cui la Croce Veliterna, il museo fu chiuso al pubblico. La Croce Veliterna recuperata dai Carabinieri Tutela Patrimonio Culturale è stata restituita al Vescovo di Velletri nel 1998. Alla fine degli anni novanta il vescovo Andrea Maria Erba decise di dargli una nuova e definitiva sede nei locali del seminario vescovile, ormai chiuso da tempo.
Il 22 gennaio 2000, anniversario dell’ingresso del vescovo in diocesi, il museo è stato inaugurato nel nuovo allestimento. I dipinti, i parati e le oreficerie visibili nell’attuale sede, completamente restaurata, testimoniano una produzione artistica di grande importanza ed evidenziano il ruolo prioritario che ebbe la diocesi suburbicaria di Velletri sulle altre sedi vescovili della regione, dal medioevo all’ età moderna.